Marie¶

プレーン： スペーシャルプレーン

目的¶

空間クエリエンジン。大西洋中央海嶺を地図化した海洋地図学者 Marie Tharp にちなんで命名された。Marie は Equator の空間データを使用して、アプリケーションおよびプラットフォームサービスからのクエリ——近接検索、カバレッジ分析、経路クリアランス、ゾーンベースのルックアップ——を処理する。

責務¶

近接クエリ（「ロボット X から最も近い充電ステーション 3 つを見つける」）
カバレッジ分析（「今日清掃されていないフロアはどこか？」）
経路クリアランス（「A と B の間の通路に障害物はないか？」）
ゾーンベースのリソースルックアップ（「現在ゾーン C にいるロボットはどれか？」）
空間集計（「このシフトで清掃した総面積」）

主要クエリタイプ¶

クエリ	入力	出力
最近傍	ポイント + タイプ + 件数	ランドマーク／デバイスの順序付きリスト
ゾーン内	ゾーン ID	そのゾーン内のデバイス／ランドマークのリスト
カバレッジ	マップ ID + 時間範囲	カバレッジヒートマップ／未カバー領域
経路チェック	始点 + 終点	通行可否ステータス + 代替ルート
ジオフェンス	デバイス ID	現在のゾーン（複数可）およびジオフェンスステータス

API サーフェス¶

操作	説明
`GET /query/nearest?point=&type=&limit=`	最近傍エンティティを検索
`GET /query/within-zone/{zoneId}`	ゾーン内のエンティティを一覧表示
`GET /query/coverage?map=&from=&to=`	カバレッジ分析
`GET /query/path-check?from=&to=`	経路通行可否チェック
`GET /query/geofence/{deviceId}`	デバイスのジオフェンスステータス

依存関係¶

サービス	関係
Equator	すべての空間データ（マップ、ゾーン、ランドマーク）のソース
ThingIO	位置情報対応クエリのためのリアルタイムデバイス位置情報
DotID	認証とテナントスコープ

利用者¶

コンシューマー	用途
Planner	ルート最適化、リソースの近接性
Scheduler	ゾーンベースのリソース割り当て
Execution Manager	コントラクト実行前の経路通行可否確認
Policy Service	ゾーンベースのポリシー評価
WES	近接クエリ、経路通行可否、ゾーンベース検索
ClearJanitor	カバレッジクエリ（「どのフロアがまだ清掃されていないか？」）